Simulink w wersji hardcore

[januzi 24]

Problem jest następujący :

mam model robota zapisany macierzowo jako Qx'' + Cx' + D = u, należy wyliczyć Q^(-1) a następnie po przemnożeniu z lewej strony x'' = ....

 

czy jest jakiś prosty sposób na wykonanie tego ? może symbolicznie najpierw wyznaczyć Q i jej odwrotność, a potem przenieść do simulinka ? Niestety wszystko ma być zrobione w tej nakładce, więc ode45 i inne w trybie tekstowym odpadają.

[Gwynbleidd 0]

a nie mozesz w matlabie napisac mpliku ktory to zrobi? tudziez wyznaczyc "recznie" Q^-1 i potem zamienic w simulinku i policzyc? chyba niewiele ci pomoge, cienki z tego jestem... moze napisz cos wiecej...?

[januzi 24]

odwrotnosc Q mam policzona symbolicznie, ale macierz jaka wyszla zajmuje 12 linii pelnoekranowych (1024x768). No i widzi mi sie, ze bede musial kazdy z tych kawaleczkow pojedynczo przez Function wrzucac do simulinka. Zagadnienie sprowadza sie do :

utworzyc subsystem ktory bedzie mial w srodku zadany model, utworzyc subsystem ktory bedzie wystawiac odpowiednie wejscia (tutaj algorytm odpowiedni ma byc uzyty), na koniec polaczyc obydwa i zaobserwowac przebiegi (ze wzgledu na blad, sumaryczny blad, itp). Pomijam juz fakt, ze nalezy zastosowac linearyzacje do tego modelu.

[Gwynbleidd 0]

eee to chyba niestety jednak zbyt wiele ci juz nie pomoge... moja wiedza z matlaba i simulinka sprowadza sie do zastosowan na przedmiocie komputerowe modelowanie dynamiki... proste uklady, wymuszenie, odpowiedzi... takich hardkorowych jazd nie mialem jeszcze i raczej nie bede mial...